起于西魏﹑行于北周和隋，兴于唐初的一种兵制。宇文泰掌握西魏政权时所创立，其制为:置六军，合为百府，分属二十四军开府，选拔体力强者充府兵，另立户籍。隋代府兵户籍改属州县。唐初整顿成为兵农合一的军事制度。府兵终身服役，征发时自备兵器资粮，定期宿卫京师，戍守边境。自唐高宗时起因府兵负担过重等原因，渐见其弊，至天宝八年(公元749年)折冲府(唐代府兵制军府的总称)无兵可交，府兵制已名存实亡。参阅《新唐书．兵志》。